سمینار طراحی کنترل کننده تطبیقی برای روبوت به منظور تعقیب مدل مرجع

توضیحات مقاله :
چكيده:
به طور کلی کنترل روبوت ها- روبوت های سیار و بازوهای ماشینی- توجه مهندسین کنترل را برای چندین دهه به خود جلب کرده است. در حقیقت روبوت ها سیستم های مکانیکی پیچیده با دینامیک های غیر خطی شدیدی هستند. از این رو یک عملکرد مناسب برای روبوت ها نیاز به طراحی کنترل غیر خطی برای بهره برداری کامل از توانایی های یک روبوت است. بعد از توضیح مدل دینامیکی برای روبوت، در این مقاله اقدام به طراحی یک کنترل کننده تطبیقی برای مسئله تعقیب مدل مرجع می شود به طوری که روبوت دقیقاً مسیری را که تعیین شده است تعقیب نماید. در پایان روش کنترلی را بر روی یک روبوت با دو لینک پیاده سازی نموده و نتایج شبیه سازی را ارائه خواهیم نمود.

فهرست:
چكيده
مقدمه
مدل سازی دینامیکی برای یک بازوی مکانیکی دو لینک صلب
کنترل کننده تطبیقی
شبیه سازی
نتيجه گيري
مراجع


توضیحات پاورپوینت:
مقدمه:
ماشين خودكار چند منظوره اى كه طيف گسترده اى از وظايف متفاوت را در شرايطى كه حتى نسبت به آن شرايط شناخت كافى نداشته باشد -مانند انسان- انجام مى دهد.

فهرست:
مقدمه ای بر روبوت ها
روبوت های با لینک صلب
روبوت های با لینک انعطاف پذیر
مدل سازی روبوت ها
شبیه سازی
نتیجه گیری
مراجع


این سمینار همراه با یک فیلم آموزشی ارائه شده است.