جستجوی موضوع تحقیق دانشجویی و دانش آموزی در کل سایت بروزفایل

پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود.


  دسته بندی: فنی و مهندسی » برق، الکترونیک، مخابرات

تعداد مشاهده:12102 مشاهده

فرمت فایل دانلودی:.zip

فرمت محصول اصلی: DOC

تعداد صفحات: 90

حجم فایل:5,634 کیلوبایت

  گزارش   دانلود
 قیمت: 14,500 تومان
پس از پرداخت، دکمه دانلود فایل برای شما نشان داده می شود.

پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات


پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

فرمت ورد 90 صفحه

پیش گفتار :

در این پژوهش به ارائه روش کنترل مود لغزشی هوشمند برای نمونه ای از یک ربات ماهی به روش سخت افزار در حلقه پرداخته می شود. برای این منظور، ابتدا مدل غیر خطی برای نمونه ربات ماهی معرفی میگردد. برای تحلیل حرکات ماهی، از تئوری جسم کشیده که توسط لایت هیل پیشنهاد شده است، استفاده شده است . تئوری لایت هیل برگرفته شده از تئوری آیرودینامیك جسم باریك است که به شناگرهای کارانجیفوم قابل اعمال است. با ساده سازی معادلات پیشنهادی لایت هیل برای سیستم ربات برای حرکت در صفحه، تعداد ورودی های کنترلی از تعداد درجات آزادی حرکت در صفحه کمتر میباشد که منجر به تحریک ناقص ربات میشود. به علت عدم امکان مدل سازی تحلیلی و دقیق اثرات هیدرودینامیکی وارد بر ربات و کوپله بودن این اثرات با اثرات دینامیکی، مدل دینامیکی سیستم ارائه شده برای ربات ماهی علاوه بر تحریک ناقص بودن، دارای عدم قطعیتهای پارامتریک و ساختاری می باشد. تا به حال، كار اصلی محققان بر روی تحلیل های پیچیده هیدرودینامیکی مكانیزم رانش شبیه ماهی که غیر قابل استفاده برای مصارف کنترلی هستند ، مواد سازنده باله ها، ساختار مكانیكی و عملكرد با كنترل از راه دور متمركز بوده است.

پروژه ربات ماهی رشته برق مخابرات

كارهای اندكی روی طراحی كنترل هوشمند برای روبوماهی كه بتواند شنا كند و در محیط های با دینامیك پویا و ناشناخته جهت یابی كند، انجام شده است. این شاید بعلت دشواری روش های كنترل مورد نیاز برای كنترل مدلهای هیدرودینامیکی ارائه شده برای ربات باشد. در ادامه، برای مدل تحریک ناقص ربات، کنترلر سینماتیکی برای ردیابی مسیرهای دلخواه طراحی میشود و در نهایت برای معادلات دینامیکی سیستم، کنترل مود لغزشی هوشمند با قابلیت تطبیق به تغییرات یا عدم قطعیتهای پارامتریک معرفی و اعمال می  گردد. در این راستا، نمونه ای از دم ماهی با قابلیت بال زدن در آب ساخته شده و توسط مکانیزم استند تست مناسب نیروهای رانش حاصل از بال زدن دم بدست آمده و به مدل ربات در محیط نرم افزار مطلب  اعمال شده و به همراه کنترلر سینماتیکی و دینامیکی طراحی شده از این نیروهای برای بدست آوردن مدل رانش دم ربات با قابلیت تطبیق و تعمیم استفاده شده است. شبیه سازی های کامپیوتری انجام شده به همراه نتایج تجربی بدست آمده نشان میدهد که هوشمند نمودن روش کنترلی مود لغزشی و مدل رانش ربات دو مزیت عمده دارد. اولین مزیت آن چند منظوره شدن ربات و قابلیت کارکرد آن در محیط های مختلف است زیرا سیستم در مقابل تغییرات پارامترهای دینامیکی مقاوم میگردد. مزیت دیگر، عدم نیاز به آزمایشات پر هزینه و زمانبر برای الگوریتمهای شناسایی سیستم و کاهش عملیات مربوط به تنظیم نهایی سیستم کنترلی می باشد.

رشته برق مخابرات

یش گفتار ...... 1

مقدمه...... 2

 

فصل اول :

خلاصه ای بر مكانیزم های مورد استفاده ماهی در شنا........ 4

رانش BCF ........ 6

یادگیری از ماهی در طراحی و ساخت ربات........ 9

نیروهایی كه بر روی ماهی در حال شنا اثر می كند..... 13

طراحی الگوی شنا برای ربات ماهی....... 18

مكانیزم ها و روشهای كنترلی برای روبوماهی......... 20

سینماتیکو دینامیک ربات ماهی بدون در نظر گرفتن دینامیک مکانیزم....... 24

دینامیک مکانیزم پیشرانش ربات ماهی......... 26

تئوری جسم کشیده.... 27

شبیه سازی حرکت......... 31

طراحی ساختار ربات............ 31

شبیه سازی دینامیکی حرکت ربات............... 34

طراحی کنترلر سینماتیکی ............. 37

حرکت روی مسیرهای دایروی.................... 38

حرکت روی مجموعهای از نقاط و تعقیب مسیرهای دلخواه............... 41

تعقیب اجسام متحرک و ثابت نگه داشتن فاصله نسبی.............. 42

حفظ فاصله نسبت به هدف متحرک ............... 45

طراحی کنترلر دینامیکی مود لغزشی هوشمند ......................... 47

شبیه سازی تعقیب اجسام متحرک................ 48

تعقیب جسم متحرک، با حرکت هدف روی مسیر سینوسی.............. 48

فصل دوم:

ربات زیرآبی...................... 54

کاربردهای ربات‌های زیرآبی ...................... 55

كاوش در اعماق دریاها با سفره ماهی رباتیك محقق ایرانی.............. 63

روبات ماهی های هوشمند درخدمت یافتن آلودگیها............... 64

ربات ماهی شبیه ساز شنای ماهی طبیعی............... 66

 

فصل سوم :

طراحی و ساخت ربات ماهی قزل آلا با استفاده از میكروكنترلر AVR.............. 70

مقدمه......................... 71

وسایل رباتیكی زیر آبی................ 73

تاریخچه.............. 76

طراحی ربات ماهی ............. 78

برنامه نویسی برای كنترل ربات.................... 79

ساخت ربات ماهی.............. 82

فلوچارت برنامه نویسی میکرو کنترولر................. 84

جمع بندی و کار های آینده........................ 86

مراجع........................ 87


منبع :

سایت بروزفایل


پرداخت آنلاین و دانلود فایل
برچسب ها: دانلود پروژه ربات ماهی رشته برق دانلود پروژه برق مخابرات ربات ماهی پروژه ربات ماهی پایان نامه برق مخابرات ربات ماهی تحقیقق رباط ماهی پژوهش ربات ماهی

ضمانت خرید , پشتیبانی قوی

کاربر عزیز سایت بروزفایل دارای مجوزهای لازمه می باشد ,پشتیبانی سایت شما را در طی 24 ساعت همراهی خواهد کرد.

محصولات کاربر

محصولات این دسته

همکاری در فروش فایل همکاری در فروش فایل

بروزفایل یک سامانه خرید و فروش فایل‌ های قابل دانلود است . این سایت به کاربران کمک می‌کند تا با فروش فایل‌های تولیدی یا مازاد خود ، کسب درآمد داشته باشند .

بازاریابی و کسب درآمد از طریق ارجاع کاربر از امکانات دیگر این سامانه است ، کاربرانی که دارای وب‌سایت یا وبلاگ پرمخاطبی هستند از طریق این بخش قادر به کسب درآمد خواهند بود . راهنمای همکاری و فروش

نماد اعتماد الکترونیک

فروشگاه ساز فایل رایگان

فروشگاه ساز فایل اینترنتی خود را به صورت رایگان راه اندازی کنید و کسب درآمد خود را آغاز کنید . با عضویت در سایت پنل کاربری با گزارش مالی شفاف را از فروشگاه ساز فایل بروزفایل دریافت کنید . توسط فروشگاه ساز رایگان فایل بروزفایل فایل های خود را بفروشید و بازاریابی کنید . راهنمای ساخت فروشگاه فایل رایگان

درباره بروز فایل

فروشگاه ساز بروزفایل فروش اینترنتی فایل های قابل دانلود، پروژه، مقاله، تحقیق پایان نامه ,کارورزی, نمونه سوال,آزمون استخدامی و فروشگاه ساز رایگان فایل می باشد
فروشگاه فایل خود را همین امروز توسط فروشگاه ساز فایل بروزفایل ثبت و کسب درآمد خود را آغاز کنید .
در صورتی که نیاز به راهنمایی دارید، صفحه راهنمای سایت را مطالعه فرمایید.

طراحی شده توسط گروه نرم افزاری بروزفایل
طراح قالب : KWFinder